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        一種姿態(tài)可調(diào)的四自由度康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括升降基座、U形架及運(yùn)動(dòng)輸出組件，U形架位于升降基座的上方且U形架通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與升降基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，運(yùn)動(dòng)輸出組件通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與U形架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)在升降基座上的第一支架、安裝在第一支架上的第一蝸輪及第一蝸桿，在第一支架上設(shè)第二步進(jìn)電機(jī)，第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿連接，在連接于第一蝸輪的第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤與U形架連接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)在U形架上的相互嚙合的第二蝸輪及第二蝸桿、第三步進(jìn)電機(jī)以及與第二蝸輪同軸安裝的左旋轉(zhuǎn)軸、右旋轉(zhuǎn)軸，第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與第二蝸桿連接，連接于第二蝸輪的第二轉(zhuǎn)軸與右旋轉(zhuǎn)軸連接。