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        本發(fā)明公開(kāi)了一種可在復(fù)雜路面行駛，具有較強(qiáng)越障能力的移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)臂式前輪關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括第一電機(jī)，蝸輪，蝸桿，旋轉(zhuǎn)變壓器，力矩傳感器，導(dǎo)臂軸，第一導(dǎo)臂和第二導(dǎo)臂，第二電機(jī)，第一齒輪和第二齒輪，第一空心軸和第二空心軸，第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪，第三電機(jī)，第三齒輪與第四齒輪，第一隨動(dòng)輪與第二隨動(dòng)輪。本發(fā)明僅通過(guò)使用一個(gè)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)臂前輪的旋轉(zhuǎn)。其自鎖性能可以在移動(dòng)機(jī)器人翻越障礙物時(shí)，車身與障礙物角度固定，具有更強(qiáng)的越障能力。旋轉(zhuǎn)變壓器可以測(cè)出導(dǎo)臂運(yùn)動(dòng)的絕對(duì)位置，控制更為靈活。力距傳感器用于判斷目前機(jī)器人有無(wú)遇到障礙。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，導(dǎo)臂式前輪大大提高了移動(dòng)機(jī)器人的越障能力。